设置 Arduino UNO Q 并验证网络
用支持数据传输的 USB-C 线连接开发板，在 Arduino App Lab 完成首次设置。为板子命名、设置 Linux 登录密码，并让它和电脑加入同一个局域网。
先运行 Color your LEDs 示例，在网页上操作并确认板上的 LED 有反应。停止示例，从 Network Info 记下板子的 IP。若 USB 连接正常，但浏览器通过 Wi-Fi 连不上，先查网络再更换机器鸭 App。
基础版在 App Lab 下载开发板库后，先停止 App。在 UNO Q 的实际项目目录内，使用该版本自带的脚本，依次运行 python3 tools/prepare-bridge.py 和 sudo bash tools/router-2m.sh，将 Bridge 设为 2 Mbps。回 App Lab 点 Run，再用开发板 IP 加 9527 端口打开控制页。
核对零件并设置舵机编号
装配前先对照物料表、打印文件、舵机型号和扩展板版本。批量打印前，先试装一个轴承座和舵机座。通电前按实际板卡版本核对供电范围、极性和接头引脚。
在 Servo setup 中一次只接一个舵机，换接前先断电。扫描原编号、写入新编号，再扫描确认并贴标签。以机器鸭自身方向为准，左腿用 10–14、右腿用 20–24、头颈用 30–33、嘴部用 34。
检查装配顺序和线缆余量
左右腿零件分开摆放。装外盖前先试装轴承和关节。上游图解在脚部标注 10 × 15 × 3 mm 轴承和 M2.5 × 6 螺丝，在 ID 30、31 的指定安装位置标注 M3 × 16 螺丝。安装前核对各螺丝的位置。
封闭腿部关节前先布线，封闭头颈机构前先接底部线缆。断电时检查各活动部位，确认线缆没有被夹住并留有活动余量。零件方向和螺丝位置以对应版本的装配图为准。
首次上力前的检查
支撑好机器鸭，让双脚离地，清空关节周围。控制页应显示 15/15 个舵机在线且 IMU 在线。确认反馈持续更新后，再进行上力测试。
若网页可打开但舵机或 IMU 反馈停滞，先查 Bridge 和开发板反馈。若只缺一个 ID，先停止运动并断电，再查该舵机的接头与标签。修改设置前，记下出错阶段、复现操作和界面上的错误或状态。
校准基础版并试走
基础版启动时处于 Inference only，舵机保持卸力。扶稳机器鸭，打开 Calibration，把一个关节对到机械中心，再点对应的 Set center & hold。舵机开始保持位置时手要移开。逐一完成后，扶稳机身再选 Unload all 或 Exit。
若运行版本生成 data/zero_pos.json，备份这台机器的文件。先在有支撑的状态测试 Default pose，再到平坦空旷地面做小幅动作。Zero motion 会停止位移并保留当前模式。Torque off 会释放关节，操作前请先扶稳。
安装 AI 版并逐一验证配件
用发布方的 SHA-256 核对 AI 分支专用 ZIP，再在 App Lab 用 Import App 导入。更新前停止运行中的 App，备份旧程序和 data，并确认可通过 Wi-Fi SSH 登录。设置 USB Host 时可能中断电脑的 USB 或 ADB 连接。
在文档对应的 AI 版中，从 UNO Q 上实际的 AI App 目录依次执行 bash tools/install-ai-support.sh 和 sudo bash tools/router-2m.sh，再通过 App Lab 的 Network 连接启动。开发板根网址是 AI 驾驶舱，9527 端口是运动控制。
绑定语音账号前，分别测试麦克风、扬声器和摄像头。文档使用的选配 ToF 为 VL53L5CX。其他型号如 VL53L8CX，需核对载板、接头和驱动。如果版本提供 /api/tof/status，确认 state=ranging、fresh=true、seq 持续增加且 valid_zones 大于 0，再测试避障。
在仿真中训练和验证匹配的策略
Luwu Dynamics 的下游训练项目使用搭配 MuJoCo Warp 的 mjlab。文档要求另一台支持 CUDA 的电脑、Python 3.12 和 uv。在训练项目执行 uv sync 安装锁定的依赖，再用 uv run list-envs 找到适用于该硬件的任务。
导出前先在仿真中回放指定的训练检查点。文档提供的 scripts/export.py 会从该检查点导出 ONNX，并将观测归一化纳入模型。实机加载前对照运行端的关节顺序、观测字段和归一化方式，保存两端版本、检查点和导出文件校验值。
识别原版 Microduck 与 UNO Q 适配版
Pollen Robotics 的 Microduck 和 microduck_rl 是上游机构和训练项目。Luwu Dynamics 将设计适配到 Arduino UNO Q，机构和执行器设置也有差异。例如下游仿真使用 1910 系列执行器模型，原版使用 XL330。
选择物料表、打印文件、校准数据或 ONNX 前，先确认自己组装的是哪个版本。记录硬件版本、舵机型号、运行程序分支和模型检查点，便于维修时复现已验证的配置。
