Настройка Arduino UNO Q
Подключите плату кабелем USB-C с поддержкой передачи данных и убедитесь, что Arduino App Lab распознаёт нужное устройство. Завершите первоначальную настройку, подключите плату и компьютер к одной локальной сети и посмотрите назначенный адрес в Network Info.
При сомнениях в подключении запустите в App Lab пример со светодиодом, убедитесь в реакции платы и остановите пример. Настройте Bridge для выбранной версии программы. Запустите приложение робота и откройте в браузере IP-адрес платы на порту :9527.
Для базовой версии сначала загрузите библиотеки платы в App Lab и остановите приложение. На UNO Q откройте фактический каталог приложения и выполните python3 tools/prepare-bridge.py, затем sudo bash tools/router-2m.sh. Снова запустите приложение в App Lab.
Назначение адресов сервоприводов
Перед изменением проводки выключайте питание. При настройке подключайте только один сервопривод. Откройте «Servo setup» и найдите адрес через «Scan all IDs». Введите новый в «Change ID to», нажмите «Change ID» и повторите сканирование. Укажите адрес и место установки на метке сервопривода.
В описанной конфигурации левая нога использует адреса 10–14, правая — 20–24, голова и шея — 30–33, клюв — 34. Перед установкой сверьте карту адресов с ревизией оборудования.
Проверка механики перед закрытием корпуса
Проверьте посадку подшипников и креплений сервоприводов до окончательной сборки. Сверьте ориентацию деталей и расположение крепежа с чертежами для своей ревизии. Отдельно проверьте левую и правую стороны.
При отключённом питании проверьте прокладку кабелей и оставьте запас длины для движения суставов. Провода не должны попадать в шарниры или зажиматься корпусом. Разберитесь с расхождениями между платами, разъёмами и документацией до включения.
Поиск первого места сбоя
Если страница управления не открывается, проверьте, запущено ли приложение, верен ли IP-адрес и доступны ли устройства в локальной сети. Если страница открывается без показаний, проверьте Bridge. Если не определяется сервопривод, остановите движение, отключите питание и только затем проверьте разъём и адрес.
Если после калибровки робот наклоняется, запишите, при какой команде и в каком суставе проявляется сбой. Проверьте ориентацию детали, механический ноль и актуальность данных сервоприводов и IMU.
Калибровка и проверка базовых движений
Установите робота на опору так, чтобы ноги не касались поверхности. Описанная базовая версия запускается в режиме «Inference only» с отключённым моментом сервоприводов. Перед включением движения убедитесь, что «Servos online» показывает 15/15, а «IMU» — «online».
По одному выставляйте суставы в механическое нулевое положение и выбирайте «Set center & hold» для соответствующего сервопривода. При переходе к удержанию сервопривод может сдвинуться. Сохраните копию собственного файла data/zero_pos.json. Сначала проверьте «Default pose» на опоре, затем попробуйте небольшое движение на ровной свободной площадке.
Раздельная проверка звука, видео и ToF в версии с ИИ
Используйте ZIP-архив App Lab для нужной версии с ИИ и сверьте его SHA-256 с опубликованной контрольной суммой. Сделайте резервную копию приложения и данных. До переключения в режим USB Host проверьте доступ по сети: переключение может прервать соединение USB или ADB.
Импортируйте проверенный архив через «Import App» и «Import from computer». Остановите все приложения и проверьте доступ к плате по SSH через Wi-Fi. Узнайте каталог приложения командой arduino-app-cli app list. В этом каталоге выполните bash tools/install-ai-support.sh, затем sudo bash tools/router-2m.sh. В App Lab подключитесь через «Network» и нажмите «Run».
Панель ИИ открывается по основному адресу платы, управление движением — на порту :9527. По отдельности проверьте камеру, микрофон и динамик. В описанной версии задокументирован ToF-модуль VL53L5CX. Перед подключением VL53L8CX проверьте поддержку модуля и его платы в своей версии программы.
Для проверки ToF запросите /api/tof/status несколько раз на порту 9527. Проверьте state=ranging и fresh=true. Значение seq должно увеличиваться, а valid_zones должно быть больше нуля.
Симуляция, обучение и экспорт
Робот выполняет уже обученную политику управления. Для обучения своей политики используйте отдельный компьютер с GPU и поддержкой CUDA. Проверьте нужную задачу в симуляции, затем экспортируйте модель ONNX.
Перед загрузкой модели сверьте порядок суставов, входные данные наблюдений и их нормализацию с программой робота. Запишите ревизию оборудования, версии программы и обучения, контрольную сумму модели. При первой проверке удерживайте робота на опоре.
Оригинальный Microduck компании Pollen Robotics
Оригинальный Microduck опубликовала Pollen Robotics. Адаптация Luwu Dynamics для UNO Q использует свою конфигурацию оборудования и программ. Проверяйте совместимость моделей, адресов суставов и значений калибровки с конкретной сборкой перед переносом.
