Configurer l’Arduino UNO Q
Reliez la carte avec un câble USB-C de données et vérifiez qu’Arduino App Lab reconnaît le bon appareil. Terminez la configuration initiale, raccordez la carte et l’ordinateur au même réseau local et relevez l’adresse attribuée dans Network Info.
Si la connexion est incertaine, lancez un exemple de commande de LED dans App Lab et arrêtez-le après avoir observé la réponse. Préparez Bridge pour la version logicielle choisie. Démarrez l’application du robot et ouvrez l’adresse IP de la carte sur le port :9527.
Pour la version de base, téléchargez d’abord les bibliothèques de la carte dans App Lab, puis arrêtez l’application. Sur l’UNO Q, depuis le répertoire réel de l’application, exécutez python3 tools/prepare-bridge.py puis sudo bash tools/router-2m.sh. Redémarrez ensuite l’application dans App Lab.
Attribuer les identifiants des servomoteurs
Coupez l’alimentation avant de modifier le câblage. Branchez un seul servomoteur pour le configurer. Ouvrez « Servo setup » et lancez « Scan all IDs ». Saisissez le nouvel identifiant dans « Change ID to », choisissez « Change ID », puis relancez la détection. Étiquetez le servomoteur avec son identifiant et sa position.
Le montage documenté utilise 10–14 pour la patte gauche, 20–24 pour la droite, 30–33 pour la tête et le cou, et 34 pour le bec. Vérifiez cette affectation pour votre révision de matériel avant la pose.
Vérifier le montage avant de refermer
Vérifiez à blanc l’ajustement des roulements et des supports de servomoteur. Comparez l’orientation des pièces et la position des fixations aux plans de votre révision. Contrôlez séparément les ensembles gauche et droit.
Alimentation coupée, vérifiez le cheminement et le jeu des câbles avant de refermer. Les câbles doivent rester dégagés des articulations. En cas d’écart entre une carte, un connecteur et la documentation, clarifiez le montage avant la mise sous tension.
Isoler le premier point de défaillance
Si la page de commande ne s’ouvre pas, vérifiez le démarrage de l’application, l’adresse de la carte et le réseau local. Si la page s’affiche sans télémétrie, vérifiez Bridge. Si un servomoteur manque, arrêtez le mouvement et coupez l’alimentation avant de vérifier le connecteur et l’identifiant.
Si le robot penche après l’étalonnage, notez l’articulation et la commande en cause. Contrôlez le sens de montage, le zéro mécanique et l’actualisation des mesures des servomoteurs et de l’IMU.
Étalonner et vérifier le mouvement de base
Soutenez le robot, pieds dans le vide. Dans la version de base décrite, l’application démarre en mode « Inference only » avec les servomoteurs sans couple. Vérifiez que « Servos online » indique 15/15 et que « IMU » affiche « online » avant d’activer un mouvement.
Placez une articulation au zéro mécanique, puis sélectionnez « Set center & hold » pour le servomoteur correspondant. Le servomoteur peut bouger au passage en maintien. Répétez l’opération et sauvegardez votre fichier data/zero_pos.json. Vérifiez « Default pose » avec le robot soutenu, puis essayez un petit mouvement sur un sol plat et dégagé.
Vérifier séparément l’audio, la vidéo et le ToF de la version IA
Utilisez l’archive App Lab dédiée à la version IA et comparez son SHA-256 à l’empreinte publiée. Sauvegardez l’application et les données. Assurez-vous de pouvoir joindre la carte par le réseau avant de basculer en mode USB Host, qui peut interrompre la liaison USB ou ADB.
Importez l’archive vérifiée avec « Import App » puis « Import from computer ». Arrêtez toutes les applications et vérifiez l’accès SSH par Wi-Fi. Repérez le répertoire de l’application avec arduino-app-cli app list. Exécutez-y bash tools/install-ai-support.sh puis sudo bash tools/router-2m.sh. Dans App Lab, utilisez « Network » pour vous connecter et sélectionnez « Run ».
L’interface IA est accessible à l’adresse de base de la carte et la commande du mouvement sur :9527. Testez séparément le micro, le haut-parleur et la caméra. La variante décrite documente le ToF VL53L5CX. Vérifiez la prise en charge du VL53L8CX et de sa carte support dans votre version avant de les brancher.
Pour tester le ToF, consultez /api/tof/status plusieurs fois sur le port 9527. Vérifiez state=ranging et fresh=true. La valeur de seq doit augmenter et valid_zones doit être supérieur à zéro.
Simuler, entraîner et exporter
Le robot exécute une politique de commande déjà entraînée. Pour en entraîner une autre, utilisez un ordinateur distinct équipé d’un GPU compatible CUDA. Testez la tâche voulue en simulation avant d’exporter le modèle ONNX.
Avant le chargement, comparez l’ordre des articulations, les entrées d’observation et leur normalisation avec ceux du logiciel du robot. Notez les révisions du matériel, les versions d’entraînement et d’exécution et l’empreinte du modèle. Soutenez le robot lors du premier essai.
Le Microduck original de Pollen Robotics
Pollen Robotics a publié le Microduck original. L’adaptation sur UNO Q de Luwu Dynamics utilise sa propre configuration matérielle et logicielle. Vérifiez que les modèles, les correspondances d’articulations et les valeurs d’étalonnage conviennent à votre montage avant de les réutiliser.
