Выберите версию ПО для своей комплектации
Комплект основан на адаптации Microduck от Pollen Robotics для Arduino UNO Q, которую выпустила Luwu Dynamics. Механика, сервоприводы и модели движения отличаются. Подбирайте ПО и модель движения под свою ревизию оборудования.
В базовой ветке master доступны управление из браузера и калибровка. Ветка с ИИ добавляет USB-камеру, аудио и опциональный дальномер ToF. В этой ветке панель открывается по IP-адресу платы, а управление движением использует порт 9527.
Подключите UNO Q и откройте управление
Подключите UNO Q к компьютеру кабелем USB-C с передачей данных и выполните первоначальную настройку в Arduino App Lab. Подключите плату к той же локальной сети, что и компьютер, и посмотрите её IP-адрес в Network Info.
Настройте Arduino Bridge по инструкции выбранной ветки. Запустите приложение кнопкой Run и откройте страницу из App Lab или перейдите по адресу http://IP-ПЛАТЫ:9527/, подставив адрес своей платы.
Назначьте ID сервоприводов и соберите корпус
Перед каждым изменением проводки отключайте питание. Для назначения ID подключайте по одному сервоприводу. Найдите его в Servo setup, задайте ID, повторите поиск и промаркируйте привод. Левая нога использует ID 10–14, правая 20–24, шея и голова 30–33, клюв 34.
Сверяйте положение деталей и прокладку кабелей с иллюстрированным PDF. Прежде чем закрыть узел, проверьте посадку подшипников и разъёмов, а также запас длины кабелей на всём рабочем ходе. Сравнивайте левую и правую стороны с отдельными рисунками.
Откалибруйте суставы и проверьте ходьбу
Текущая базовая версия запускается в режиме Inference only без удерживающего момента. Установите робота на устойчивую опору и убедитесь, что доступны все 15 сервоприводов и IMU. В Calibration поочерёдно выставьте механический центр каждого сустава и нажмите Set center & hold. Сустав может начать двигаться. Сохраните резервную копию своего файла data/zero_pos.json в закрытом месте.
Сначала проверьте Default pose на опоре. При устойчивой позе и свежих данных датчиков переходите к медленной ходьбе на свободной ровной поверхности. Не держите руки возле суставов. При Torque off робот теряет удерживающий момент и может упасть.
Проверьте связь, приводы и нулевые положения
Если не открывается страница управления, проверьте запуск приложения в App Lab, IP-адрес и порт. Если один из приводов не отвечает, проверьте питание, соединения и уникальность ID. Перед диагностикой остановите движение, а перед работой с проводкой отключите питание.
Если данные IMU перестали обновляться, остановите движение и изучите диагностику своей версии ПО. При наклоне или дрейфе проверьте механику и нулевые положения. Если механическая регулировка сместила центр сустава, откалибруйте его повторно.
Проверьте камеру, аудио и ToF по отдельности
Импортируйте ZIP из ветки с ИИ и сверьте его контрольную сумму. Перед обновлением сохраните каталог data. Настройте USB Host и Bridge по руководству этой ветки. Сначала проверьте доступ по Wi-Fi, так как переключение USB Host может прервать USB-подключение к компьютеру.
По отдельности проверьте изображение камеры, микрофон, динамик и измерение расстояния. Для голосового общения привяжите учётную запись, указанную в руководстве по ИИ. Для ToF сверьте точную модель модуля, разъём и поддержку драйвером на вашей ревизии платы. Одного номера микросхемы для выбора модуля недостаточно.
Проверьте модели движения в симуляции
Обучайте модели в производном проекте xgoduck_rl на отдельном компьютере с совместимым GPU. Перед переносом ONNX проверьте в симуляции порядок суставов и нормализацию входов относительно целевой версии ПО.
Используйте модели для своей версии оборудования. Первую проверку на роботе выполняйте на опоре с небольшими командами движения. Сохраните версии ПО и модели вместе с данными калибровки.
